(리뷰) 차이나는 클라스 - 질문 있습니다 - 141회(20200115), 천재 로봇공학자 UCLA 데니스 홍 교수 TV_etc

차이나는 클라스 - 질문 있습니다 - 141회, 천재 로봇공학자 UCLA 데니스 홍 교수
JTBC 홈페이지 링크.
인물검색 - 데니스 홍

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SF공상과학 영화를 좋아하고, 한 때 과학자를 꿈꾸기도 했기 때문에 로봇공학이라는 첨단 과학 분야에서 활동하는 ‘데니스 홍’ 같은 사람을 보면 흥미롭고 부럽다.
천재적인 재능 뿐 아니라 좋은 인성을 가진 분이라서 존경스러운데, 내 젊은 시절 이런 좋은 선생님을 만나 배울 기회가 있었다면 내 인생이 달라졌을 것 같다.

2013년에 ‘백지연의 피플 인사이드’라는 인터뷰 프로그램에 출연한 영상을 보고 리뷰를 썼더니 ‘데니스 홍’ 씨가 직접 블로그에 댓글을 달아 주신 적이 있다.
아무래도 이런 작은 인연이 있다 보니 더 친근감이 있어 더 관심 있게 보게 된다.

(리뷰) [tvN] 백지연의 피플 인사이드 - 데니스 홍 (20130708)

본론으로 들어가서.
이번 강연에서도 흥미로운 이야기가 많았지만 이번 리뷰에서 다룰 이야기는 ‘비판 없는 브레인 스토밍’에 관한 것이다.
나는 여느 사람들과 마찬가지로 누군가 이야기 할 때 틀렸다고 생각하거나 내 생각과 다르다고 생각하면 바로 말을 자르고 비판을 한다.
나쁜 습관이라고 생각하기 때문에 고치려고 노력하고 있고 상당히 개선이 되었는데, 어떻게 해야 서로 마음이 상하지 않고 문제를 잘 해결할 수 있는 지에 대해 계속 고민하고 있다.
요즘 TV 공익 광고 중에 상대방과 의사소통이 잘 안 되는 이유는 상대의 말을 들으려 하지 않기 때문이라는 내용의 광고가 있다.
의사소통이 어려운 이유가 남이 아닌 나 자신에게 있다는 것이다.
나 자신부터 상대방과 대화를 하기 위해 상대의 대화를 잘 들으려고 노력해야 한다는 것이다.
내 말은 들어주기를 원하면서 상대의 말은 말하는 도중 자르고 비판만 한다면 대화가 될 리가 없다.
변명을 하자면, 상대가 길게 이야기를 할 경우 내가 의견을 제시하고 싶은 부분이 지나가 버리면 내가 할 말을 상당 부분 잊어버려서 정리가 안 되기 때문에 생각날 때 바로바로 이야기를 해야 정확히 이야기할 수 있기 때문이기도 하지만, 그렇다고 상대의 말을 끊고 내 이야기만 하면 서로 좋은 대화를 하기는 힘들다.
차라리, 상대가 길게 이야기 하면 내가 이야기할 요점을 잘 요약해서 준비하고 있다고 차분하고 논리적으로 말할 수 있는 능력을 키우는 것이 좋겠다.
만약 적을 수 있는 노트가 있다면 상대방이 이야기할 때 메모를 했다가 나중에 그것을 보고 하나씩 이야기하는 방식도 생각해 볼 수 있는데, 막상 통상적인 대화에서는 적었다가 그것을 보고 이야기 하기는 어려운 환경이다.
머릿속에서 대화 전체를 정리하고 요약을 해서 말하는 습관을 기르는 것이 필요하겠다.

‘비판 없는 브레인 스토밍’.
여기에 한 가지 조건이 있는데, 비판을 하는 경우 바로 쫓겨난다.
상대가 아무리 허무맹랑한 소리를 하더라도 비판을 하지 않는 것이다.

대화를 하는데 누가 자꾸 말을 끊고 비판을 하거나 꼬투리를 잡으면 말하는 사람 입장에서는 기분이 몹시 상하고(옳건 그르건 간에) 그 사람과 대화를 이어가고 싶어지지 않는다.
주눅이 들기도 하고 내가 이런 말을 하면 또 어떤 꼬투리를 잡을까 걱정이 되어 자기 스스로 자기 검열을 하게 되기 때문에 엉뚱하거나 창의적인 이야기를 나누지 못하게 된다.
그리고 그 사람과 또 대화를 나누고 싶지도 않고, 창의적인 대화가 이루어지기 힘들다.
‘데니스 홍’ 씨는 이런 사회적 특성을 정말 잘 이해하고 있고, 자신의 학생들에게 이런 재미있는 토론 환경을 제공하여 창의적인 사고가 가능한 환경을 만들어 주고 있었던 것이다.
내가 원했던 것이 이런 것이지만, 내 말을 비판 없이 들어주기만을 바래왔고, 남들에게는 내가 이렇게 대해주지 못한 것 같다.

한 가지 예를 드는데, 20만 원에 의수를 제작하라는 주문이 왔는데, ‘모터 하나에 30만 원이나 하는데 어떻게 로봇 팔을 만드느냐’고 비판을 하며 시작부터 어렵다고 단정을 하면 모터를 사용하지 않고 공기압을 사용하는 의수 ‘라파엘’을 만들지 못했을 것이다.
‘불가능은 없다! 안 된다고 하지 말고 되도록 만들어라!’ 같이 일상에서도 유명하게 자주 쓰이는 말이 있는데, 그것과는 결이 약간 다르다.
‘되도록 만들어라!’ 처럼 상급자가 강요하는 듯 하는 말이 아니라, 우리에게 주어진 조건이 이런 것이니 생각을 다르게 해서 해결책을 찾아보자 하는 수평선상의 말이라는 차이점이 있다.

이번 강연과는 별개의 내용으로 한 가지 더 추가.
‘로봇 공학’에 대해 잘 알지 못하기 때문에 실제 현장에서 어떻게 개발을 하고 있는지 모르지만, 지금껏 보아온 로봇의 구동 방식을 보면 한 가지 아쉬운 점이 있다.
인간을 모방하여 만드는 휴머노이드의 경우, 대체로 하나의 CPU에서 몸의 움직임을 모두 통제하는 방식이다.(실제 현장에서는 다를 수 있다.)
그런데 인간은 약간 다른 방식으로 몸을 움직인다.
사실 팔과 다리의 세세한 움직임을 ‘대뇌’가 모두 통제하는 것이 아니라, 기본적인 세세한 동작은 ‘소뇌’에서 통제한다.
대뇌는 ‘팔을 이렇게 움직여라’ 하는 의사만 전달하고, 실제로 팔이 세세하게 움직이는 동작들은 소뇌에 의해 작동한다.
즉, 팔이 어느 방향으로 어떤 식으로 움직일지는 개괄적으로 전달이 되지만, 그렇게 움직이기 위한 세세한 움직임은 소뇌에서 알아서 처리하기 때문에 대뇌가 하는 일이 분산이 되고 덜 복잡하다.(실제로는 다를 수 있지만, 내가 알기로는 그렇다)
로봇의 몸을 움직이는 것도 이처럼 처리장치(CPU)를 분할할 필요가 있다.
허리 정도에 다리의 기본 동작(넘어지지 않고 서 있기, 걸어가기, 뛰기 등의 움직임)을 세세하게 제어하는 CPU를 탑재하고 머리(또는 가슴)쪽에 위치한 메인 CPU에서는 ‘걸어가라’는 명령만 보내는 것이다.
몸의 다른 부위도 이런 식으로 분할해서 처리하도록 하면 뭔가 더 원활하지 않을까 하는 생각을 예전부터 했는데, 실제로 현장에서는 어떤 식으로 개발이 진행되고 있는지 모르겠다.
요즘 고 사양 PC에서는 그래픽을 처리하는 그래픽 카드에 GPU를 탑재하는데, 고용량의 그래픽 정보를 처리하기 위해 그래픽 카드 자체에 CPU를 탑재해서 효율을 높이고 있다.
이처럼, 로봇의 움직임을 제어하는 방식도 변화가 필요하지 않을까.

그리고 강연 중에 잠깐 나온 이야기인데, 2족 보행 로봇이 다리를 움직일 때 몸이 좌우로 흔들리는 힘이 발생해서 넘어지지 않고 걸어가기 힘들다고 한다.
인간의 경우 ‘골반’의 좌우측이 다리가 움직일 때 앞뒤로 같이 움직이면서 자세를 잡아준다.
로봇의 경우 골반이 없이 다리가 몸통에 바로 붙어 있기 때문에 몸이 좌우로 흔들리는 것을 잡아주지 못하는데, 로봇에도 인간의 골반과 같은 기능을 하는 부속품을 사용하면 해결이 되지 않을까 하는 생각이 들었다.
걸을 때 골반이 자연스럽게 움직이는 운동 역시 위에서 말한 것처럼 걸어가는 운동을 제어하는 별도의 CPU에서 처리하면 좋을 것 같다.
저렴한 로봇의 경우 로봇의 움직임이 딱딱하고, 충격을 완화하는 장치가 없기 때문에 걷는 행동을 할 때 몸체가 충격을 받아서 넘어지는 경우도 많다.
이 문제를 해결하기 위해서는 자동차의 ‘서스펜션’처럼 충격을 완화하는 장치가 필요한데, 모터와 기어를 사용하지 않고 물이 들어있는 ‘액추에이터’를 이용한 새 장치를 개발했고, 그것을 활용한 로봇을 새로 공개할 예정이라고 하니, 기술적인 측면에서 더 진보한 로봇이 만들어질 것 같다.
그런데 로봇 공학에 무지한 나도 이런 액추에이터가 필요하다고 예전부터 생각했는데, 왜 이제야 나오는지 궁금하다.
비용적인 측면과 당시에는 필요하지 않았기 때문이겠다.
이윤을 따지는 기업이 아닌 대학의 연구시설에서 ‘데니스 홍’ 같은 분들이 이런 분야에 대해 연구하고 가능성을 보여주면, 우리 실생활에서 보다 진보된 기술을 보게 된다.

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